1 软硬件设置

• Macbook M1 pro
• docker - ubuntu18.04

2 配置远程服务器（ubuntu18.04）

2.1 安装工具包

docker exec -it 容器名称 /bin/sh
apt update
apt install openssh-server
apt install x11-apps
apt install vim
passwd   // 给root账号赋予密码

2.2 配置SSH服务端

vim /etc/ssh/sshd_config
# 修改以下内容，端口可以自己设置，默认是22，和启动容器的映射端口对应
PermitRootLogin yes
X11Forwarding yes

2.3 重启服务

/etc/init.d/ssh restart

2.4 连接docker测试

ssh -p docker端口 root@远程IP

3 本地Macos配置

3.1 安装Xquartz

Xquartz官网

3.2 Xquartz设置

1. XQuartz -> 偏好设置 -> 安全性 -> 勾选“允许从网络客户端连接” -> 退出程序；
2. 终端键入 xhost + ip（注意两者之间的空格）重新启动 XQuartz；为远程主机添加权限 或者xhost +为所有IP添加权限
3. ssh -XY root@0.0.0.0 -p 6100
4. netstat -an | grep -F 6100 查看

xquartz操作后需要重启。

3.3 docker进入

在 run 或 exec 容器时加入-e DISPLAY=host.docker.internal:0参数，比如我这里通过对一个现有的，已经安装过 xarclock 时钟小程序的容器 toyOS 执行docker exec -ite DISPLAY=host.docker.internal:0 toyOS /usr/bin/xarclock，就会在我的本地出现一个小时钟的GUI程序；

例如：

docker exec -ite DISPLAY=host.docker.internal:0 ub18.04-orb-slam2 /bin/bash

3.4 测试ros小乌龟

tmux设置三个终端

如下图所示：

也可以在docker内部执行，设置环境变量指定显示端口：

export DISPLAY=host.docker.internal:0